V roku 1995 absolvoval štúdium dirigovania na Janáčkovej akadémii múzických umení v Brne. Od roku 1996 pôsobí ako dirigent v Slovenskom národnom divadle, kde sa podpísal pod hudobné naštudovanie úspešných operných titulov Čarovná flauta (W. A. Mozart), Predaná nevesta (B. Smetana), Nabucco (G. Verdi), Panna Orleánska (P. I. Čajkovskij), Andrea Chénier (U. Giordano) či Dcéra pluku (G. Donizetti). Popri angažmán v SND je stálym hosťom Janáčkovej opery v Brne, kde takisto naštudoval viaceré operné a baletné produkcie. Ako operný dirigent vystupoval v Rakúsku, Nemecku a vo Francúzsku; vo francúzskom Štrasburgu s úspechom naštudoval v roku 1999 Smetanovu Predanú nevestu. Na koncertných pódiách vystupoval s výnimočnými umelcami ako Peter Dvorský, Montserrat Caballé, Gabriela Beňačková, Jelena Obrazcovová, Ilona Tokody, Eva Urbanová a s ďalšími. Podieľal sa na profilových CD Petra Dvorského a Jolany Fogašovej. V posledných rokoch pravidelne spolupracuje najmä so Slovenskou filharmóniou a Pražským symfonickým orchestrom FOK, s ktorými absolvoval i viacero zájazdov. Z ostatných zahraničných úspechov dirigenta spomeňme Slávnostný koncert s Moskovskou filharmóniou v roku 2004, predvedenie Dvořákovej dramatickej balady Svatební košile so Sao Paolo Symphony Orchestra v brazílskej metropole v roku 2005, či slávnostný koncert v Berlínskom Konzerthause v roku 2008 s Evou Urbanovou a Gabrielou Beňačkovou. Od roku 2008 do roku 2020 zastával Rastislav Štúr funkciu šéfdirigenta. Od roku 2018 do konca roku 2020 bol riaditeľom Opery SND.