Absolvent Vysokej školy múzických umení v Bratislave, sólista Opery Slovenského národného divadla od roku 1978. Roku 1977 zvíťazil na prestížnej Medzinárodnej speváckej súťaži Antonína Dvořáka v Karlových Varoch, ceny získal aj na medzinárodných súťažiach v Moskve (1982) a v Helsinkách (1984). Od začiatku svojej umeleckej dráhy sa vyznačuje nielen krásou a farebnosťou hlasového fondu, ale tiež muzikalitou, štýlovou všestrannosťou a sugestívnosťou javiskového výrazu vo vážnych úlohách (ako je Fiesco v Simonovi Boccanegrovi, kráľ Filip v Donovi Carlosovi, Mefistofeles v Gounodovom Faustovi i Boitovom Mefistofelovi, Suchoňov Svätopluk či Bergov Wozzeck) i v komických kreáciách (Leporello v Donovi Giovannim, Dulcamara v Nápoji lásky, Don Magnifico v Rossiniho Popoluške, Kecal v Predanej neveste či Verdiho Falstaff). Z postáv, ktoré naštudoval v Opere SND, treba ďalej spomenúť aj Ferranda vo Verdiho Trubadúrovi, Gremina v Eugenovi Oneginovi v réžii Petra Konwitschného – a desiatky ďalších. V sezóne 2006 – 2007 bol riaditeľom Opery SND a podieľal sa na zložitých organizačných prípravách pôsobenia Opery SND v priestoroch novej budovy SND. 

V posledných rokoch Peter Mikuláš pre Operu SND naštudoval titulnú postavu v Musorgského Borisovi Godunovovi, postavu Sira Giorgia Valtona (Bellini, Puritáni), Bartola (Rossini, Barbier zo Sevilly), Kráľa Heinricha (Wagner, Lohengrin), Sparafucila (Verdi, Rigoletto), Sarastra (Mozart, Čarovná flauta), Timura (Puccini, Turandot), Ramfisa (Verdi, Aida), Vodníka (Dvořák, Rusalka) a Lucifera (Dvořák, Čert a Káča). Popri pôsobení v SND pravidelne účinkuje na prvoradých operných scénach i koncertných pódiách v zahraničí (okrem iného v Prahe, vo Viedni, v Salzburgu, Berlíne, Ríme, Madride, Lisabone a v Tokiu).

Koncertný repertoár Petra Mikuláša, ktorý sa šírkou vyrovná javiskovému, zahŕňa diela klasikov (Bach, Beethoven, Verdi, Dvořák, Brahms), ale i široké spektrum hudby 20. storočia, medzi iným celý rad skladieb slovenských skladateľov.